末端执行器

产品 · 配套系统 · 末端执行器

损伤率的高低，最终由这只「手」决定

刚性夹爪会夹伤果实，纯位置控制无法感知接触力。蓝侠把柔性材料、力控传感与快换接口做成同一个部件，让机器人「知道自己在用多大力」。

柔性仿生夹爪在枝叶间夹持住一颗果实 — 柔性仿生夹爪在枝叶间夹持果实，完成无损分离

果实不是标准件——同一棵树上，果径、硬度、着生姿态都在变化。执行器需要在下压的瞬间完成力反馈与调整，才能既抓得牢、又不留伤。

柔性无损抓取：仿生曲面指爪贴合果实外形，避免夹伤与拉伤
力控自适应：集成力控传感器，按果实硬度实时调整夹持力
标准化快换接口：夹爪、剪刀、喷药头即插即用，支撑一机多用
轻量化高耐久：碳纤维增强高分子材料，兼顾强度与重量
实测表现：整机实测果实损伤率 <2.7%，设计目标 <2%，行业平均高于 5%

力控传感压力自适应柔性仿生夹爪无损采摘快换接口碳纤维增强高分子

末端执行器 · 结构分解

快换接口标准化机械与电气接口 · 支持夹爪 / 剪刀 / 喷药头快速更换 · 无需返厂

力控传感层集成力控传感器 · 实时反馈接触力 · 压力自适应控制

驱动与传动柔性气动驱动 · 轻量化传动结构 · 低惯量快速响应

柔性指爪碳纤维增强高分子材料 · 仿生曲面贴合果实 · 实现无损分离与释放

核心能力

柔性、力控与快换，三者缺一不可

柔性解决「夹不伤」，力控解决「夹得稳」，快换解决「换得动」。

01

柔性无损抓取

仿生曲面指爪贴合果实外形，分散接触应力
碳纤维增强高分子材料，兼具柔顺性与结构强度
从抓取到分离全程无刚性冲击，减少表皮擦伤

02

力控自适应

集成力控传感器，实时反馈接触力大小
压力自适应控制，按果实硬度自动调整夹持力
柔性气动驱动，接触过程平缓可控

03

标准化快换

统一的机械与电气接口，工具即插即用
更换后自动识别并加载对应作业参数
田间即可完成更换，无需返厂或专业工具

04

轻量化高耐久

轻量化设计降低手臂负载与能耗
材料耐候耐腐蚀，适应大棚高湿环境
模块化结构，易损件可单独更换

05

多作物适配

通过更换指爪规格与调整力控参数，适配不同果实的形态、尺寸与硬度差异，目前已覆盖蓝莓、冬枣两类量产机型
同一快换接口可挂载夹爪、剪刀、喷药头等作业工具，让一台机器人覆盖采摘、修剪、植保等多道农事工序

性能对比

损伤率是执行器最硬的指标

行业与传统方案口径取自公司商业计划书与项目计划书的行业统计；蓝侠数据来自冬枣、蓝莓基地的真实田间实测。

<2.7%整机实测果实损伤率（冬枣、蓝莓基地）

<2%执行器设计目标损伤率

>5%行业平均果实损伤率（对比参考）

对比维度	蓝侠柔性执行器	行业平均 / 传统方案
果实损伤率	<2.7%（整机实测），设计目标 <2%	行业平均 >5%；传统方案 8%–15%；人工采摘平均损耗约 15%
单果采摘效率	冬枣 3 秒/果 · 蓝莓 7 秒/果	行业平均 5–15 秒/果
作业功能	一个快换接口挂载夹爪 / 剪刀 / 喷药头，覆盖采摘、修剪、除草、施肥等十余种农事作业	传统农机功能单一，一台设备只能完成一种作业
作物适配	十大作物品类共用同一平台；新增品类无需重构整车架构，仅需迭代末端插件与 AI 模型	传统的「单功能机器人」思路，需为每种作业单独开发

作业工具库

一个接口，挂载多种作业工具

末端执行器不只是「夹爪」的代称，而是整个快换工具库的挂载基座。

采

柔性夹爪

采摘作业的核心工具。柔性指爪配合力控传感完成无损抓取与分离，整机实测果实损伤率 <2.7%。

剪

修剪剪刀

用于枝条修剪与树形整理，配合视觉定位精准对位剪切，减少无效枝与过量负载。

药

喷药头

用于植保精准施药，按识别结果定点定量喷施，实现按需供给、减少药耗。

快换流程

四步完成作业切换

从采摘切到修剪或植保，不需要返厂，也不需要专业工程师。

01

确认作业类型

明确本次作业是采摘、修剪还是植保，确定所需工具。

02

更换末端工具

通过标准化快换接口拆装夹爪、剪刀或喷药头。

03

加载作业程序

系统识别工具型号，自动加载对应算法与力控参数。

04

进入作业状态

校验通过后一键进入作业，无需返厂或专业调试。

适配与协同

与视觉模组配合，构成手眼协同

执行器负责「抓」，视觉模组负责「看」，两者配合才形成完整的手眼协同作业能力。

机

适配机型

已作为二代采摘机器人（冬枣、蓝莓）的双臂末端执行器随量产机型交付，三代平台化机型沿用同一快换接口标准。

协

与视觉模组协同

接收视觉模组输出的果实三维位姿，配合力控反馈完成「到位—接触—分离」的完整动作序列。

数

作业数据回流

接触力曲线、抓取成功率与损伤结果回流农业大脑，用于持续优化力控参数与指爪设计。